1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 415 416 417 418 419 420 421 422 423 424 425 426 427 428 429 430 431 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441 442 443 444 445 446 447 448 449 450 451 452 453 454 455 456 457 458 459 460 461 462 463 464 465 466 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477 478 479 480 481 482 483 484 485 486 487 488 489 490 491 492 493 494 495 496 497 498 499 500 501 502 503 504 505 506 507 508 509 510 511 512 513 514 515 516 517 518 |
$regfile = "m32def.dat" $framesize = 32 $swstack = 32 $hwstack = 32 Dim Bumper1 As Bit '0 &1 Dim Bumper2 As Bit Dim Bumper3 As Bit Dim Bumper4 As Bit Dim Ldr As Bit Dim Volt As Single '1,5*10^-45 - 3.4 x 10^38 Dim Bat As Single Dim Ws As Integer Dim Cny1 As Integer Dim Cny2 As Integer Dim Cny3 As Integer Dim Ts As Integer Dim I As Integer Dim Ton As Integer Dim Speedli As Integer Dim Speedre As Integer '-32768 - +32768 Dim Li As Integer Dim Re As Integer Dim Taste As Byte '0 - 255 Dim Fahren As Byte Dim Los As Byte Dim Fall As Byte Dim Weiter As Byte Dim Rueckend As Byte Dim Koppler1 As Byte Dim Koppler2 As Byte Dim Koppler3 As Byte Dim M1 As Integer '5 Merker - Für diverses Dim M2 As Integer Dim M3 As Integer Dim M4 As Integer Dim M5 As Integer Dim W As Integer Declare Sub 2motvorw() 'Subs anmelden Declare Sub Rechtskurve() Declare Sub Linkskurve() Declare Sub Rueckwaerts() Declare Sub Anhalten() Declare Sub Showporta() Declare Sub Sharpana0() Declare Sub Tastenabfrage() Declare Sub Motorregelung() Declare Sub Fahrennachfall() Declare Sub Textausgeben() Declare Sub Handysteuerung() Declare Sub Musik() Declare Sub Cny() $crystal = 16000000 'Quarzfrequenz $baud = 9600 Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein Config Pina.0 = Input 'Sharp120 Config Pina.1 = Input 'CNY1 Porta.1 = 1 Config Pina.2 = Input 'CNY2 Porta.2 = 1 Config Pina.3 = Input 'CNY3 Porta.3 = 1 Config Pinb.3 = Input '4 Bumper Pins B3,B4,C2,C3,C4 Config Pinb.4 = Input Config Pinc.2 = Input Config Pinc.3 = Input Config Pinc.4 = Input 'LDR für Handy Einschaltung Const Ref = 5 / 1023 'Für Batteriespannungsberechnung Faktor 'Motore 'Ports für linken Motor Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1 Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2 Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM 'Ports für rechten Motor Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal 1 Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal 2 Config Pind.5 = Output 'Rechter Motor PWM Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Pwm1a = 0 Pwm1b = 0 Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8 'Ende Motoren Vorbereitungen M1 = 0 : M2 = 0 : M3 = 0 : M4 = 0 : M5 = 0 'Merker=0 Handyein: Call Sharpana0 While Ldr = 1 Call Musik Call Sharpana0 Wend Call Handysteuerung Goto Handyein1 Do Weiter = 0 Call Tastenabfrage Call Sharpana0 Handyein1: 'Sharp u. 5 Bumper abfragen Call Motorregelung Rem Call Textausgeben If Taste <> 0 And Fahren = 1 Then Select Case Taste Case 1 : Call Showporta 'Taste 1 Ports anz. Case 2 : Call Anhalten 'Taste 2 Mots Stop Case 3 : Call 2motvorw Case 4 : Call Rechtskurve Case 5 : Call Cny 'Fahren Mit Linienerkennung End Select End If If Los <> 0 Then If Fahren <> 0 And Taste = 0 Then 'Fahre Los Select Case Fahren 'Falls keine Taste gedrückt Case 1 'Und Fahren>0 Call Fahrennachfall Case 2 Call Motorregelung Call Fahrennachfall Case 3 Call Anhalten Call Rueckwaerts Call Sharpana0 Call Anhalten Call Fahrennachfall End Select End If End If Waitms 10 Loop End Sub Showporta() ' Analogwert Port A Config Porta = Input For I = 1 To 5 ' Pullup Widerstände Ports 1 - 5 Ein Porta.i = 1 ' Port0 kein Pullup wg Sharp Next I Print Print "Ermittelte Messwerte an Port A:" For I = 0 To 7 ' Alle Eingäne messen Start Adc Ws = Getadc(i) Volt = Ws * Ref Print "Pin " ; I ; " ADC-Wert= " ; Ws ; " bei 5V REF waeren das " ; Volt ; " Volt" Next I Ws = Getadc(6) Volt = Ws * Ref Bat = Volt * 5.2941 Print "Batteriespannung = " ; Bat ; " Volt" End Sub Sub 2motvorw() 'Motoren Ein 'Linker Motor ein Portc.6 = 1 'Richtung vorw. Portc.7 = 0 'Richtung vorw. Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor ein Portb.0 = 1 'Richtung vorw. Portb.1 = 0 'Richtung vorw. Portd.5 = 1 'rechter Motor Ein Pwm1a = Speedre Pwm1b = Speedli Los = 1 End Sub Sub Rechtskurve() 'Rechtsdrehung Weiter = Fall 'Linker Motor ein Portc.6 = 1 'Richtung vorw. Portc.7 = 0 'Richtung vorw. Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor ein Portb.0 = 0 'Richtung rück. Portb.1 = 1 'Richtung rück. Portd.5 = 1 'rechter Motor Ein Pwm1a = Speedre Pwm1b = Speedli While Fall = Weiter Call Sharpana0 Waitms 60 'Rechtsdrehen XX mS Wend Los = 1 End Sub Sub Linkskurve() 'linkssdrehung Weiter = Fall 'Linker Motor ein Portc.6 = 0 'Richtung rück. Portc.7 = 1 'Richtung rück. Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor ein Portb.0 = 1 'Richtung vorw. Portb.1 = 0 'Richtung vorw. Portd.5 = 1 'rechter Motor Ein Pwm1a = Speedre Pwm1b = Speedli While Fall = Weiter Call Sharpana0 Waitms 60 'Linksdrehen XX mS Wend Los = 1 End Sub Sub Anhalten() 'Anhalten 'Linker Motor ein Portc.6 = 1 'Richtung stop. Portc.7 = 1 'Richtung stop. Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor ein Portb.0 = 1 'Richtung stop. Portb.1 = 1 'Richtung stop. Portd.5 = 1 'rechter Motor Ein Pwm1a = 1024 Pwm1b = 1024 Waitms 28 'Nicht!!!!!! verkleinern Sonst!!! Los = 0 'Abbremsen XX mS End Sub Sub Rueckwaerts() 'Rückwärts Rueckend = 0 Weiter = Fall 'Linker Motor ein Portc.6 = 0 'Richtung vorw. Portc.7 = 1 'Richtung vorw. Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor ein Portb.0 = 0 'Richtung vorw. Portb.1 = 1 'Richtung vorw. Portd.5 = 1 'rechter Motor Ein Pwm1a = Speedre Pwm1b = Speedli While Fall = Weiter And Rueckend < 5 Incr Rueckend Call Sharpana0 Waitms 180 'Rückwärts XX mS Wend Los = 1 End Sub Sub Sharpana0() Bumper1 = Pinb.3 '4 Bumper abfragen Bumper2 = Pinb.4 Bumper3 = Pinc.2 Bumper4 = Pinc.3 Ldr = Pinc.4 If Bumper1 = 0 Then '4 Bumper auswerten Fall = 1 ' ( Fälle ) End If 'Bumper 1 links Seite If Bumper2 = 0 Then 'Bumper 4 rechts Seite Fall = 2 'Bumper 2 links vorne End If 'Bumper 3 rechts vorne If Bumper3 = 0 Then 'Bumper 5 hinten Fall = 3 'z.Zt. nicht angebaut End If If Bumper4 = 0 Then Fall = 4 End If If Bumper1 = 0 And Bumper2 = 0 Then Fall = 5 End If If Bumper2 = 0 And Bumper3 = 0 Then Fall = 6 End If If Bumper3 = 0 And Bumper4 = 0 Then Fall = 7 End If If Bumper1 = 0 And Bumper2 = 0 And Bumper3 = 0 Then Fall = 8 End If If Bumper2 = 0 And Bumper3 = 0 And Bumper4 = 0 Then Fall = 9 End If If Bumper1 = 0 And Bumper2 = 0 And Bumper3 = 0 And Bumper4 = 0 Then Fall = 10 End If If Bumper1 = 1 And Bumper2 = 1 And Bumper3 = 1 And Bumper4 = 1 Then Fall = 11 End If Fahren = 0 ' Sharp abfragen Start Adc Ws = Getadc(0) Cny1 = Getadc(1) Cny2 = Getadc(2) Cny3 = Getadc(3) If Ws > 0 Then Select Case Ws Case 0 To 350 Fahren = 1 Case 351 To 510 Fahren = 2 Case 511 To 715 Fahren = 3 End Select End If End Sub Sub Tastenabfrage() 'Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab Taste = 0 Start Adc Ts = Getadc(7) 'Tastenabfrage anpassen ADC Wert Ws If Ts < 500 Then Select Case Ts Case 400 To 450 Taste = 1 Case 330 To 380 Taste = 2 Case 260 To 305 Taste = 3 Los = 1 'Taste 3 gedrückt = Losfahren Case 180 To 220 Taste = 4 Case 90 To 130 Taste = 5 End Select End If End Sub Sub Motorregelung() Select Case Fall Case 1 Speedli = 960 'Links Schneller Speedre = 16 Case 2 To 3 Speedli = 920 'Geradeausfahrgeschwindigkeit Speedre = 960 'Rechter Mot Läuft etwas langsamer Case 4 Speedli = 16 'Rechts Schneller Speedre = 960 Case 5 Speedli = 920 'Geradeausfahrgeschwindigkeit Speedre = 960 'Rechter Mot Läuft etwas langsamer Case 6 Speedli = 960 Speedre = 80 Case 7 To 9 Speedli = 920 Speedre = 960 Case 10 Speedli = 80 Speedre = 960 Case 11 Speedli = 920 'Geradeausfahrgeschwindigkeit Speedre = 960 'Rechter Mot Läuft etwas langsamer End Select If Fahren = 2 Or Fahren = 3 Then If Fall = 2 Or Fall = 3 Or Fall = 5 Or Fall = 7 Or Fall = 8 Or Fall = 9 Then Speedli = Speedli - 240 Speedre = Speedre - 240 End If End If If Fahren = 2 Or Fahren = 3 Then If Fall = 11 Then Speedli = 80 Speedre = 960 End If End If End Sub Sub Fahrennachfall() Einsprung: If Fall = 2 Or Fall = 5 Or Fall = 8 Then Call Anhalten Call Rechtskurve Call Anhalten End If If Fall = 3 Or Fall = 7 Or Fall = 9 Then Call Anhalten Call Linkskurve Call Anhalten End If If Fall = 6 Or Fall = 10 Then Call Anhalten Call Rueckwaerts Call Anhalten Call Sharpana0 Goto Einsprung End If Call 2motvorw End Sub Sub Textausgeben() 'Aktivieren durch Rem entfernen Print " Fall = " ; Fall Print " Taste = " ; Taste Print " Fahren = " ; Fahren Print " ADC-Wert = " ; Ws Print " Los = " ; Los Print " Speedli = " ; Speedli Print " Speedre = " ; Speedre Print " Bumper1 = " ; Bumper1 Print " Bumper2 = " ; Bumper2 Print " Bumper3 = " ; Bumper3 Print " Bumper4 = " ; Bumper4 Print " Ldr = " ; Ldr Print " CNY70 Nr.1 = " ; Cny1 Print " CNY70 Nr.2 = " ; Cny2 Print " CNY70 Nr.3 = " ; Cny3 Print " Koppler1 = " ; Koppler1 Print " Koppler2 = " ; Koppler2 Print " Koppler3 = " ; Koppler3 End Sub Sub Handysteuerung() If Ldr = 0 And M1 = 0 Then 'Display hell, dann fahren Taste = 3 Incr M1 End If End Sub Sub Musik() M2 = 0 W = 100 While M2 < 6 Sound Portd.7 , 5 , W 'SOUND pin, duration, pulses W = W + 1 If W > 1000 Then W = 100 Incr M2 End If Wend M2 = 0 End Sub Sub Cny() Start Adc Cny1 = Getadc(1) Cny2 = Getadc(2) Cny3 = Getadc(3) Call Sharpana0 If Fahren = 1 Then 'NurFahren Wenn Weg frei If Cny1 > 0 Then Select Case Cny1 Case 1 To 400 Koppler1 = 1 'Weiss Case 401 To 500 Koppler1 = 2 'Halb Halb Case 501 To 1024 Koppler1 = 3 'Schwarz End Select End If If Cny2 > 0 Then Select Case Cny2 Case 1 To 400 Koppler2 = 1 'Weiss Case 401 To 500 Koppler2 = 2 'Halb Halb Case 501 To 1024 Koppler2 = 3 'Schwarz End Select End If If Cny3 > 0 Then Select Case Cny3 Case 1 To 400 Koppler3 = 1 'Weiss Case 401 To 500 Koppler3 = 2 'Halb Halb Case 501 To 1024 Koppler3 = 3 'Schwarz End Select End If End If End Sub |