$regfile = "m32def.dat" $framesize = 32 $swstack = 32 $hwstack = 32 Dim Bumper1 As Bit '0 &1 Dim Bumper2 As Bit Dim Bumper3 As Bit Dim Bumper4 As Bit Dim Ldr As Bit Dim Volt As Single '1,5*10^-45 - 3.4 x 10^38 Dim Bat As Single Dim Ws As Integer Dim Cny1 As Integer Dim Cny2 As Integer Dim Cny3 As Integer Dim Ts As Integer Dim I As Integer Dim Ton As Integer Dim Speedli As Integer Dim Speedre As Integer '-32768 - +32768 Dim Li As Integer Dim Re As Integer Dim Taste As Byte '0 - 255 Dim Fahren As Byte Dim Los As Byte Dim Fall As Byte Dim Weiter As Byte Dim Rueckend As Byte Dim Koppler1 As Byte Dim Koppler2 As Byte Dim Koppler3 As Byte Dim M1 As Integer '5 Merker - Für diverses Dim M2 As Integer Dim M3 As Integer Dim M4 As Integer Dim M5 As Integer Dim W As Integer Declare Sub 2motvorw() 'Subs anmelden Declare Sub Rechtskurve() Declare Sub Linkskurve() Declare Sub Rueckwaerts() Declare Sub Anhalten() Declare Sub Showporta() Declare Sub Sharpana0() Declare Sub Tastenabfrage() Declare Sub Motorregelung() Declare Sub Fahrennachfall() Declare Sub Textausgeben() Declare Sub Handysteuerung() Declare Sub Musik() Declare Sub Cny() $crystal = 16000000 'Quarzfrequenz $baud = 9600 Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein Config Pina.0 = Input 'Sharp120 Config Pina.1 = Input 'CNY1 Porta.1 = 1 Config Pina.2 = Input 'CNY2 Porta.2 = 1 Config Pina.3 = Input 'CNY3 Porta.3 = 1 Config Pinb.3 = Input '4 Bumper Pins B3,B4,C2,C3,C4 Config Pinb.4 = Input Config Pinc.2 = Input Config Pinc.3 = Input Config Pinc.4 = Input 'LDR für Handy Einschaltung Const Ref = 5 / 1023 'Für Batteriespannungsberechnung Faktor 'Motore 'Ports für linken Motor Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1 Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2 Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM 'Ports für rechten Motor Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal 1 Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal 2 Config Pind.5 = Output 'Rechter Motor PWM Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Pwm1a = 0 Pwm1b = 0 Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8 'Ende Motoren Vorbereitungen M1 = 0 : M2 = 0 : M3 = 0 : M4 = 0 : M5 = 0 'Merker=0 Handyein: Call Sharpana0 While Ldr = 1 Call Musik Call Sharpana0 Wend Call Handysteuerung Goto Handyein1 Do Weiter = 0 Call Tastenabfrage Call Sharpana0 Handyein1: 'Sharp u. 5 Bumper abfragen Call Motorregelung Rem Call Textausgeben If Taste <> 0 And Fahren = 1 Then Select Case Taste Case 1 : Call Showporta 'Taste 1 Ports anz. Case 2 : Call Anhalten 'Taste 2 Mots Stop Case 3 : Call 2motvorw Case 4 : Call Rechtskurve Case 5 : Call Cny 'Fahren Mit Linienerkennung End Select End If If Los <> 0 Then If Fahren <> 0 And Taste = 0 Then 'Fahre Los Select Case Fahren 'Falls keine Taste gedrückt Case 1 'Und Fahren>0 Call Fahrennachfall Case 2 Call Motorregelung Call Fahrennachfall Case 3 Call Anhalten Call Rueckwaerts Call Sharpana0 Call Anhalten Call Fahrennachfall End Select End If End If Waitms 10 Loop End Sub Showporta() ' Analogwert Port A Config Porta = Input For I = 1 To 5 ' Pullup Widerstände Ports 1 - 5 Ein Porta.i = 1 ' Port0 kein Pullup wg Sharp Next I Print Print "Ermittelte Messwerte an Port A:" For I = 0 To 7 ' Alle Eingäne messen Start Adc Ws = Getadc(i) Volt = Ws * Ref Print "Pin " ; I ; " ADC-Wert= " ; Ws ; " bei 5V REF waeren das " ; Volt ; " Volt" Next I Ws = Getadc(6) Volt = Ws * Ref Bat = Volt * 5.2941 Print "Batteriespannung = " ; Bat ; " Volt" End Sub Sub 2motvorw() 'Motoren Ein 'Linker Motor ein Portc.6 = 1 'Richtung vorw. Portc.7 = 0 'Richtung vorw. Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor ein Portb.0 = 1 'Richtung vorw. Portb.1 = 0 'Richtung vorw. Portd.5 = 1 'rechter Motor Ein Pwm1a = Speedre Pwm1b = Speedli Los = 1 End Sub Sub Rechtskurve() 'Rechtsdrehung Weiter = Fall 'Linker Motor ein Portc.6 = 1 'Richtung vorw. Portc.7 = 0 'Richtung vorw. Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor ein Portb.0 = 0 'Richtung rück. Portb.1 = 1 'Richtung rück. Portd.5 = 1 'rechter Motor Ein Pwm1a = Speedre Pwm1b = Speedli While Fall = Weiter Call Sharpana0 Waitms 60 'Rechtsdrehen XX mS Wend Los = 1 End Sub Sub Linkskurve() 'linkssdrehung Weiter = Fall 'Linker Motor ein Portc.6 = 0 'Richtung rück. Portc.7 = 1 'Richtung rück. Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor ein Portb.0 = 1 'Richtung vorw. Portb.1 = 0 'Richtung vorw. Portd.5 = 1 'rechter Motor Ein Pwm1a = Speedre Pwm1b = Speedli While Fall = Weiter Call Sharpana0 Waitms 60 'Linksdrehen XX mS Wend Los = 1 End Sub Sub Anhalten() 'Anhalten 'Linker Motor ein Portc.6 = 1 'Richtung stop. Portc.7 = 1 'Richtung stop. Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor ein Portb.0 = 1 'Richtung stop. Portb.1 = 1 'Richtung stop. Portd.5 = 1 'rechter Motor Ein Pwm1a = 1024 Pwm1b = 1024 Waitms 28 'Nicht!!!!!! verkleinern Sonst!!! Los = 0 'Abbremsen XX mS End Sub Sub Rueckwaerts() 'Rückwärts Rueckend = 0 Weiter = Fall 'Linker Motor ein Portc.6 = 0 'Richtung vorw. Portc.7 = 1 'Richtung vorw. Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN 'Rechter Motor ein Portb.0 = 0 'Richtung vorw. Portb.1 = 1 'Richtung vorw. Portd.5 = 1 'rechter Motor Ein Pwm1a = Speedre Pwm1b = Speedli While Fall = Weiter And Rueckend < 5 Incr Rueckend Call Sharpana0 Waitms 180 'Rückwärts XX mS Wend Los = 1 End Sub Sub Sharpana0() Bumper1 = Pinb.3 '4 Bumper abfragen Bumper2 = Pinb.4 Bumper3 = Pinc.2 Bumper4 = Pinc.3 Ldr = Pinc.4 If Bumper1 = 0 Then '4 Bumper auswerten Fall = 1 ' ( Fälle ) End If 'Bumper 1 links Seite If Bumper2 = 0 Then 'Bumper 4 rechts Seite Fall = 2 'Bumper 2 links vorne End If 'Bumper 3 rechts vorne If Bumper3 = 0 Then 'Bumper 5 hinten Fall = 3 'z.Zt. nicht angebaut End If If Bumper4 = 0 Then Fall = 4 End If If Bumper1 = 0 And Bumper2 = 0 Then Fall = 5 End If If Bumper2 = 0 And Bumper3 = 0 Then Fall = 6 End If If Bumper3 = 0 And Bumper4 = 0 Then Fall = 7 End If If Bumper1 = 0 And Bumper2 = 0 And Bumper3 = 0 Then Fall = 8 End If If Bumper2 = 0 And Bumper3 = 0 And Bumper4 = 0 Then Fall = 9 End If If Bumper1 = 0 And Bumper2 = 0 And Bumper3 = 0 And Bumper4 = 0 Then Fall = 10 End If If Bumper1 = 1 And Bumper2 = 1 And Bumper3 = 1 And Bumper4 = 1 Then Fall = 11 End If Fahren = 0 ' Sharp abfragen Start Adc Ws = Getadc(0) Cny1 = Getadc(1) Cny2 = Getadc(2) Cny3 = Getadc(3) If Ws > 0 Then Select Case Ws Case 0 To 350 Fahren = 1 Case 351 To 510 Fahren = 2 Case 511 To 715 Fahren = 3 End Select End If End Sub Sub Tastenabfrage() 'Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab Taste = 0 Start Adc Ts = Getadc(7) 'Tastenabfrage anpassen ADC Wert Ws If Ts < 500 Then Select Case Ts Case 400 To 450 Taste = 1 Case 330 To 380 Taste = 2 Case 260 To 305 Taste = 3 Los = 1 'Taste 3 gedrückt = Losfahren Case 180 To 220 Taste = 4 Case 90 To 130 Taste = 5 End Select End If End Sub Sub Motorregelung() Select Case Fall Case 1 Speedli = 960 'Links Schneller Speedre = 16 Case 2 To 3 Speedli = 920 'Geradeausfahrgeschwindigkeit Speedre = 960 'Rechter Mot Läuft etwas langsamer Case 4 Speedli = 16 'Rechts Schneller Speedre = 960 Case 5 Speedli = 920 'Geradeausfahrgeschwindigkeit Speedre = 960 'Rechter Mot Läuft etwas langsamer Case 6 Speedli = 960 Speedre = 80 Case 7 To 9 Speedli = 920 Speedre = 960 Case 10 Speedli = 80 Speedre = 960 Case 11 Speedli = 920 'Geradeausfahrgeschwindigkeit Speedre = 960 'Rechter Mot Läuft etwas langsamer End Select If Fahren = 2 Or Fahren = 3 Then If Fall = 2 Or Fall = 3 Or Fall = 5 Or Fall = 7 Or Fall = 8 Or Fall = 9 Then Speedli = Speedli - 240 Speedre = Speedre - 240 End If End If If Fahren = 2 Or Fahren = 3 Then If Fall = 11 Then Speedli = 80 Speedre = 960 End If End If End Sub Sub Fahrennachfall() Einsprung: If Fall = 2 Or Fall = 5 Or Fall = 8 Then Call Anhalten Call Rechtskurve Call Anhalten End If If Fall = 3 Or Fall = 7 Or Fall = 9 Then Call Anhalten Call Linkskurve Call Anhalten End If If Fall = 6 Or Fall = 10 Then Call Anhalten Call Rueckwaerts Call Anhalten Call Sharpana0 Goto Einsprung End If Call 2motvorw End Sub Sub Textausgeben() 'Aktivieren durch Rem entfernen Print " Fall = " ; Fall Print " Taste = " ; Taste Print " Fahren = " ; Fahren Print " ADC-Wert = " ; Ws Print " Los = " ; Los Print " Speedli = " ; Speedli Print " Speedre = " ; Speedre Print " Bumper1 = " ; Bumper1 Print " Bumper2 = " ; Bumper2 Print " Bumper3 = " ; Bumper3 Print " Bumper4 = " ; Bumper4 Print " Ldr = " ; Ldr Print " CNY70 Nr.1 = " ; Cny1 Print " CNY70 Nr.2 = " ; Cny2 Print " CNY70 Nr.3 = " ; Cny3 Print " Koppler1 = " ; Koppler1 Print " Koppler2 = " ; Koppler2 Print " Koppler3 = " ; Koppler3 End Sub Sub Handysteuerung() If Ldr = 0 And M1 = 0 Then 'Display hell, dann fahren Taste = 3 Incr M1 End If End Sub Sub Musik() M2 = 0 W = 100 While M2 < 6 Sound Portd.7 , 5 , W 'SOUND pin, duration, pulses W = W + 1 If W > 1000 Then W = 100 Incr M2 End If Wend M2 = 0 End Sub Sub Cny() Start Adc Cny1 = Getadc(1) Cny2 = Getadc(2) Cny3 = Getadc(3) Call Sharpana0 If Fahren = 1 Then 'NurFahren Wenn Weg frei If Cny1 > 0 Then Select Case Cny1 Case 1 To 400 Koppler1 = 1 'Weiss Case 401 To 500 Koppler1 = 2 'Halb Halb Case 501 To 1024 Koppler1 = 3 'Schwarz End Select End If If Cny2 > 0 Then Select Case Cny2 Case 1 To 400 Koppler2 = 1 'Weiss Case 401 To 500 Koppler2 = 2 'Halb Halb Case 501 To 1024 Koppler2 = 3 'Schwarz End Select End If If Cny3 > 0 Then Select Case Cny3 Case 1 To 400 Koppler3 = 1 'Weiss Case 401 To 500 Koppler3 = 2 'Halb Halb Case 501 To 1024 Koppler3 = 3 'Schwarz End Select End If End If End Sub